轴向柱塞泵和轴向柱塞马达在结构上是相似的。轴向柱塞马达的工作原理见图5-15。现以带有倾斜盘的液压马达为例，说明其工作原理s处在进油腔的柱塞受到液压力时，向左顶出。同时，倾斜盘对柱塞有一反作用力N，该力垂直斜盘平面，并可以分解为两个分力t一个为轴向分力P，它和柱塞所受的液压力平衡s另一力T与柱塞轴线垂直，官使转子产生扭矩。假如认为马达的排油腔压力可以忽略不计，液压马达的输出扭矩，就成为进油腔所有桂塞产生的扭矩之利。
轴向柱塞马达比齿轮马达、叶片马达的容积效率较高，变速范围较大，工作可靠。它适用于机床及其它自动控制系统巾的动力驱动，但结构复杂。
